VRProject/Assets/Scripts/EnemyAI.cs

using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;
using System.Collections;

[RequireComponent(typeof(NavMeshAgent))]
public class EnemyAI : MonoBehaviour
{
    // 敵の状態を定義する列挙型（FSM）
    public enum AIState { Wander, Chase }

    [Header("現在の状態")]
    [SerializeField] private AIState currentState = AIState.Wander;

    [Header("索敵設定")]
    [Tooltip("プレイヤーを検知する距離")]
    [SerializeField] private float detectionRange = 10f;
    [Tooltip("プレイヤーを見失う距離（検知距離より広く設定するのがコツ）")]
    [SerializeField] private float loseRange = 15f;
    [Tooltip("プレイヤーのタグ名")]
    [SerializeField] private string playerTag = "Player";

    [Header("徘徊（Wander）設定")]
    [SerializeField] private float wanderRadius = 8f;
    [SerializeField] private float minWaitTime = 0.1f;
    [SerializeField] private float maxWaitTime = 1f;

    [Tooltip("目的地に向けて移動を開始してから、何秒で諦めるか")]
    [SerializeField] private float wanderTimeout = 7f;

    private NavMeshAgent agent;
    private Transform playerTransform;
    private bool isWandering = false;

    void Start()
    {
        agent = GetComponent<NavMeshAgent>();

        // 負荷軽減のため、AIの思考ループをコルーチンで開始（毎フレーム Update で処理しない）
        StartCoroutine(AILoop());
    }

    // AIの意思決定を行うメインループ（0.2秒ごとに実行して負荷を劇的に下げる）
    private IEnumerator AILoop()
    {
        while (true)
        {
            // 1. プレイヤーを探す（まだ見つけていない場合のみ）
            if (playerTransform == null)
            {
                FindPlayer();
            }

            // 2. 現在のステート（状態）に応じて処理を分岐
            switch (currentState)
            {
                case AIState.Wander:
                    WanderBehavior();
                    break;

                case AIState.Chase:
                    ChaseBehavior();
                    break;
            }

            // 毎フレームではなく、0.2秒（1秒に5回）だけ実行する（Quest 3向けの最適化）
            yield return new WaitForSeconds(0.2f);
        }
    }

    // シーン内からプレイヤー（タグ付き）を探すメソッド
    private void FindPlayer()
    {
        GameObject playerObj = GameObject.FindGameObjectWithTag(playerTag);
        if (playerObj != null)
        {
            playerTransform = playerObj.transform;
        }
    }

    // ─── 【徘徊状態】の行動 ───
    private void WanderBehavior()
    {
        if (playerTransform != null)
        {
            // プレイヤーとの距離を計算
            float distanceToPlayer = Vector3.Distance(transform.position, playerTransform.position);
            
            // 索敵範囲内に入ったら「追跡状態」へ遷移
            if (distanceToPlayer <= detectionRange)
            {
                currentState = AIState.Chase;
                isWandering = false;
                agent.ResetPath(); // 徘徊の目的地をリセット
                Debug.Log($"👁️ {gameObject.name}: プレイヤーを発見！ 追跡します。");
                return;
            }
        }

        // 徘徊の移動ロジック
        if (!isWandering)
        {
            StartCoroutine(WanderMoveRoutine());
        }
    }

    private IEnumerator WanderMoveRoutine()
    {
        isWandering = true;

        // ランダムな目的地を取得して移動開始
        Vector3 newPos = GetRandomNavMeshPoint(transform.position, wanderRadius);
        agent.SetDestination(newPos);

        float elapsedTime = 0f; // 経過時間を計るカウンター

        // 目的地に到着するまで待つ（ただしタイムアウト時間を超えたらループを抜ける）
        while (agent.remainingDistance > agent.stoppingDistance)
        {
            // 0.5秒ごとにチェック
            yield return new WaitForSeconds(0.5f);
            elapsedTime += 0.5f;

            // 【スタック対策】設定した制限時間を超えた場合
            if (elapsedTime >= wanderTimeout)
            {
                Debug.Log($"⚠️ {gameObject.name}: 目的地（{newPos}）に到達できないため諦めました。");
                
                agent.ResetPath(); // 動けない経路（バグ目的地）を一旦クリアする
                break;             // whileループを強制終了して次の目的地設定へ進める
            }
        }

        // 到着後（または諦めた後）、ランダムな時間だけその場で待機して次の徘徊へ
        yield return new WaitForSeconds(Random.Range(minWaitTime, maxWaitTime));
        isWandering = false;
    }

    // ─── 【追跡状態】の行動 ───
    private void ChaseBehavior()
    {
        if (playerTransform == null)
        {
            currentState = AIState.Wander;
            return;
        }

        float distanceToPlayer = Vector3.Distance(transform.position, playerTransform.position);

        // 見失う距離（loseRange）を超えたら「徘徊状態」に戻る
        if (distanceToPlayer > loseRange)
        {
            currentState = AIState.Wander;
            agent.ResetPath();
            Debug.Log($"❓ {gameObject.name}: プレイヤーを見失った。徘徊に戻ります。");
            return;
        }

        // プレイヤーの位置を目的地に設定（0.2秒ごとに更新されるため、滑らかに追従します）
        agent.SetDestination(playerTransform.position);
    }

    // NavMesh上のランダムな座標を取得する補助メソッド
    private Vector3 GetRandomNavMeshPoint(Vector3 center, float radius)
    {
        Vector3 randomDirection = Random.insideUnitSphere * radius;
        randomDirection += center;
        NavMeshHit hit;
        if (NavMesh.SamplePosition(randomDirection, out hit, radius, NavMesh.AllAreas))
        {
            return hit.position;
        }
        return center;
    }

    // 【視覚的なデバッグ用】エディタ上で索敵範囲を線で表示する
    private void OnDrawGizmosSelected()
    {
        // 索敵範囲（赤）
        Gizmos.color = Color.red;
        Gizmos.DrawWireSphere(transform.position, detectionRange);

        // 見失う範囲（黄）
        Gizmos.color = Color.yellow;
        Gizmos.DrawWireSphere(transform.position, loseRange);
    }
}